BADALYAN Edgar Edgar.Badalyan@ulb.be

BADALYAN Edgar Edgar.Badalyan@ulb.be

Bonjour,

Merci pour votre réponse. J'ai fait savoir à Sky-Hero que je préférais travailler sur le sujet qui traite de l'analyse d'images venant de la caméra verticale. Ainsi, comme vous le dites, je pourrais avoir un support plus sûr, tout en restant dans le domaine de l'analyse d'images. Je n'ai pas encore reçu de réponse, mais je vous tiendrai au courant.

Bien à vous,

BADALYAN Edgar Edgar.Badalyan@ulb.be

Dec 20, 2021, 10:32 PM (12 hours ago)

to DEBEIR
Bonjour Monsieur,

Je vous contacte pour vous tenir au courant des dernières nouvelles pour mon mémoire. J'ai pu aller ce lundi dans les bureaux de Sky-Hero pour discuter un peu avec l'équipe et définir précisément le sujet et en apprendre un peu plus sur le hardware/software qui se trouve actuellement sur le drone.

Il faudra donc développer un système de maintien absolu de la position du drone à partir de la caméra verticale, en passant par l'estimation de la pose du drone grâce à de la feature detection. La différence de pose permettrait alors au drone de retourner à l'endroit initial.

Nous avons également essayé de définir un peu la timeline du projet et avons estimé qu'il me faudra probablement jusque fin janvier pour me familiariser avec le code source existant et rechercher un peu les algorithmes "state of the art" en feature detection et estimation de pose. Je commencerais donc l'implémentation en février. Qu'en pensez-vous ?

Ils avaient également quelques questions à vous poser. Premièrement, leur équipe n'a jamais supervisé de mémoire, et ils se demandent donc s'ils ont des démarches administratives à faire. Ensuite, mon surperviseur officiel est, si je ne m'abuse, Mr. Alexis Franck, qui s'occupe plutôt de la partie financière de l'entreprise. Ils se demandaient si les tâchent du superviseur ne devraient pas plutôt revenir à membre de l'équipe technique. Par exemple, qui devrait plutôt assister à la présentation en fin d'année ?

Merci d'avance et bonnes fêtes de fin d'année !

Bien à vous,

Edgar Badalyan

pas de data !
changt de sujet
sota en cours:
visual odometry,slam
quid harris corners, optical flow,deep flow
exite DB mais horiz
angle de la caméra / résolution ?
récolte d'une base de données local avec le tel
kaggle

Bonjour,

Je m'excuse de ne pas avoir donné de nouvelles depuis la dernière fois, j'étais assez débordé par la session d'examens.

J'ai reçu un email de la part d'Alexis Franck de Sky-Hero me demandant si je suis souhaitais toujours continuer mon mémoire avec eux, ou plutôt continuer seul (j'en déduis qu'eux ne sont pas très motivés pour continuer), et je lui ai répondu que vu le temps qu'il me reste, je préfère partir de mon côté et continuer seul.

J'ai également réfléchi à ce que vous aviez dit par rapport à "combler un manque dans l'état de l'art". Il y a en effet beaucoup de travaux qui ont été faits sur le tracking de position à partir d'analyse d'images. Pour ce qui est de la robustesse par rapport à l'ombre du drone, j'ai trouvé plusieurs articles qui proposent une méthode pour détecter l'ombre du véhicule qui filme la scène.

La plupart (par exemple https://ieeexplore.ieee.org/document/6393363 et https://doi.org/10.1109/ICUAS.2018.8453282) font des suppositions que je trouve assez restrictives, comme le fait que la direction de la source de lumière ne change pas, ou qu'un modèle 3D du véhicule soit connu à priori.

https://doi.org/10.1109/IROS.2011.6094670 fait moins de suppositions de ce genre mais semble travailler principalement en 3DOF (véhicules non-aériens). Je pourrais peut-être essayer de l'adapter aux véhicules aériens mais je ne pense pas que le travail soit assez conséquent pour en faire un sujet de mémoire.

Voilà, je voulais donc vous mettre au courant que je continue à chercher un point sur lequel se concentrer qui n'a pas déjà été étudié par d'autres, et maintenant que je ne suis plus contraint par les demandes de Sky-Hero, je vais élargir le champ de recherche.

Bien à vous,

Bonjour, 

Tout d'abord, je m'excuse de ne pas avoir fait d'updates depuis assez longtemps. Je voulais explorer toutes mes pistes d'abord et ça a pris beaucoup plus de temps que je ne l'aurais cru. Je me demandais si vous seriez libre dans le courant de cette semaine pour que je passe au LISA et que l'on discute de ce que j'ai fait et d'éventuelles améliorations possibles.

Merci d'avance.

Bien à vous,

Edgar Badalyan